Делегација Европског парламента за сарадњу са Социјалистичком Федеративном Републиком Југославијом формирана је давне 1981. године. Након политичких промена у региону, првобитна делегација је постала Делегација Европског парламента за сарадњу са републикама бивше Југославије, а од 1994. године носи назив Делегација Европског парламента за југоисточну Европу.

Сусрети представника Народне скупштине Републике Србије (чланови Одбора за европске интеграције) и Делегације Европског парламента формализовани су 2004. године установљавањем редовних годишњих састанака интерпарламентарног дијалога. Од 2006. године овај вид сарадње Народне скупштине са Европским парламентом се одвијао кроз годишње интерпарламентарне састанке, који су се наизменично одржавали у Београду и Бриселу/Стразбуру. Између новембра 2006. и марта 2013. године, одржано је седам састанака. Између новембра 2006. и марта 2013. године, одржано је седам састанака: Први интерпарламентарни састанак одржан је у Бриселу, 21-22. новембра 2006. године; Други интерпарламентарни састанак одржан је у Београду, 24-26. новембра 2008. године; Трећи интерпарламентарни састанак одржан је у Стразбуру, 16-17. децембра 2009. године; Четврти интерпарламентарни састанак одржан је у Београду, 4-5. октобра 2010. године; Пети интерпарламентарни састанак одржан је у Бриселу, 18-19. априла 2011. године; Шести интерпарламентарни састанак одржан је у Београду 27. и 28. септембра 2012. године и Седми интерпарламентарни састанак одржан је у Бриселу, 18. и 19. марта 2013. године. По завршетку интерпарламентарног састанка, председавајући делегација усвајали су Заједничку изјаву.

Сарадња Народне скупштине Републике Србије са Европским парламентом подигнута је на виши институционални ниво успостављањем Парламентарног одбора за стабилизацију и придруживање Европска унија – Србија (ПОСП) 2013. године, када је ступио на снагу Споразум о стабилизацији и придруживању између Европских заједница и њихових држава чланица, са једне стране, и Републике Србије, са друге стране.

Према члану 12. ССП-а, политички дијалог на парламентарном нивоу се одвија у оквиру Парламентарног одбора за стабилизацију и придруживање који чине посланици Народне скупштине и посланици Европског парламента. Овај заједнички одбор Народне скупштине и Европског парламента састоји се од подједнаког броја чланова Народне скупштине и Европског парламента, и састаје се најмање два пута годишње. На крају сваког састанка и расправе о питањима са дневног реда, усваја се Декларација и препоруке које се упућују Савету за стабилизацију и придруживање, као и званичним институцијама Републике Србије и Европске уније.

Поред годишњег Извештаја о напретку Србије који усваjа Европска комисија, Европски парламент усваја извештај у форми резолуције, чији текст предлаже известилац Европског парламента за Србију. Резолуције Европског парламента немају обавезујући карактер, али служе као важне политичке смернице земљама које се налазе у процесу европских интеграција као и земљама чланицама ЕУ. Пракса је да известилац Европског парламента бар једанпут годишње посети Републику Србију у циљу припреме Резолуције Европског парламента.

Сарадња са Европским парламентом одвија се и кроз неформалну групу „Пријатељи Србије“, која је основана у септембру 2010. године, која је тада окупљала више од 50 чланова ЕП. Председник је био Виктор Боштинару (Румунија, СД). У садашњем сазиву Европског парламента, 2014-2019. година, у мају 2016. године, поново је оформљена неформална група Пријатељи Србије, чији је тренутни председник Емилиан Павел (Румунија, СД).

Сарадња Народне скупштине Републике Србије са Европским парламентом одвија се и кроз учешће посланика и запослених у раду конференција намењених члановима парламената западног Балкана и Турске, које се неколико пута годишње одржавају у Бриселу, или у неком од парламената региона, на теме од важности за процес европских интеграција. Народна скупштина Републике Србије била је домаћин три интерпарламентарне конференције, на теме: визна либерализација (мај 2009. године), права мањина (новембар 2014. године) и коришћење ИПА фондова ЕУ (септембар 2016. године).

Од 2013. године, службеници Народне скупштине учествују у програму стажирања у Европском парламенту.